如何快速完成環景拼接&進階校正

Selma · 2024-08-05T14:54:06+08:00

首先先講一下四鏡頭拼接，本身是靠魚眼產生光學變形回歸校正計算。左前=前＋左左後=後＋左右前=前＋右右後=後＋右一開始看網路那些廠商的廣告跟教學影片，我一開始以為是車子是校正的核心，一直移車怪東怪西，花很大的力氣才能搞出自動校正。到後面第三次練習的時候，我發現鏡頭跟布才是校正的重點核心。而車子跟空間，其實是因為鏡頭跟布的正確疊加後描繪出來，觀念改變後加速了校正速度跟精準度。原則上校正時，不要考慮太多車子，盡量考慮布能不能被鏡頭看到，電腦在空間演算計算時，以布為主會是最好的選擇。車子是配角。這樣的概念就可以快速校正完成。校正的功力：菜等級:自動拼接無法成功改用手動拼接=只有60分。一般等級:自動拼接成功=只有70分。進階等級: 自動拼接+影像多重校正微調=大概80-90分。細節太多做不到的人太多。使用者請記得：記得校正誤差一定有一些。駕駛的技術、對環景空間的熟悉與信任程度也有很大的問題。拿到車，要多使用與練習使用環景才是正確的方法。* 魚眼本身就是廣角＋變形，可視角本身可以很大，但是變形率也很大，所以需要固定Pattern來重疊計算四個角度重疊運算，也是畸變矯正。1. 準備拼接布：DIY比較建議用右邊的那個，可以看到光學鏡頭的成像是否有變形，中間簡易型要看出變形有難度。差異在你可以看到自動拼接後的俯視變形量（可以拿一個尺，在螢幕上比一下自動校正後的變形還有多少）四個黑塊的簡易版本，真的沒辦法看到那麼細。這張照片是靠電腦計算的自動校正成果，現實誤差還有很多要微調。這只能說70分，很明顯的光學影像還有很多微小變形。2. 你先把車停在平坦、光線均勻、地上灰白乾淨的平面停車場內。一個停車格就往前1/4~1/3個車頭就可以。3. 先開啟校正，讓四個鏡頭都能看到。這張圖右邊是即時顯示，所以建議調整布的位置跟角度，讓鏡頭看的到。4. 先放後車布，不用放太遠，讓鏡頭讀起來像這樣。但是一定要在保桿後面一些距離,不需要量擺放的距離，距離後面再量即可。5.在放前布，大概前後有近似的對齊，鏡頭讀起來像這樣（不要有強迫症，大概對齊就可以）6. 左右布放上去大概就以「前輪中心當前緣對齊線」，往後擺。注意自己最遠的黑塊不能太小，太小表示你的兩側鏡頭安裝角度要調整。7.拿出2m的捲尺，對一下四塊布是不是有邊緣近似對齊。8.開始量測車長跟一些車輛的參數。9. 輸入鏡頭參數在右下角(Lens Type.)，最後按下確認。10. 自動校正「失敗」，你看一下四個「布哪個沒有被自動抓點」，沒辦法辨識的那塊調整布，請「調整一下布」就可以自動抓到，不需要手動找點校正。非必要才要手動，這程序基本上都會很快的自動校正完成。11. 不要移動車，請開始進階校正，調整四塊黑塊的成像是不是a.檢查有沒有中間有凹凸曲折（拿尺量測四點連線「有沒有直」）b. 四塊一樣大？（拿小朋友作業的直尺量幾公分大）c. 每塊都是正方形嗎？d. 四個黑塊都是全黑？沒有的話請用「進階調整」右上角圈選的那個工具。直到到滿足那四個條件。（外接模式的機器，我不確定有沒有，沒有的話請跳過進階設定）(調整策略：以2D Top Bird's view優先，2D 調得差不多，就上路看平面車道標線是不是直線有斷？2D有進階調整完畢，之後上路微調請調整下面那幾個選項，之後千萬不要調上面那些鏡頭參數，要調整鏡頭就回到2D校正。)安裝布=>10分鐘量距離長寬等等大小=3分鐘(我簡單量，之前量過參數）按下自動校正，完成自動校正。進階調整，可能要10-15分鐘。（吹冷氣，一直量螢幕上的黑塊）最後上路測試，是不是大小跟線有變形？有的話，微調一下就可以...