irobot 870 垃圾桶滿了的燈一直亮 還有濾網的問題

一、垃圾滿了的指示燈最近一直亮
但其實裡面並沒有滿,甚至不到2分滿
我覺得是感應的部份被什麼檔住了

請問我該清什麼地方
才能一勞永逸?
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二、說明書上說濾網半年換一次
我月初剛滿半年所以換掉了

但我現在想問說
濾網到底要用到什麼情形才真的需要換?
我每週都會用水洗一次濾網
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