Irobot roomba 560的問題

小弟的roomba 560從去年11月服役以來一直都好好的
直到了今天使用時
按下Clean之後，跑一跑都還沒事，但過了不久
就會好像有「摳摟」「摳摟」的聲音出現

有時候馬達聲音會突然變小.......
已經有換過濾網了

對了，還有一次按下clean時，它有說了一下Please remove and clean main brush
但是，後來再按clean又沒講要clean main brush.....(才剛清過而已)
因為趕著上班，打算下班後再研究....

有誰知道大概是什麼問題嗎？還是得送維修了 >///<
希望只是卡毛而已

P.S : 沒有發出任何的"嗶聲"