C9 斜坡P->D發出"喀拉"聲

昨天出門停在斜坡，
準備駛離時將P檔打進D檔，聽到"喀拉"聲，車身還帶震動，
心一驚變速箱...

請問大大們，這...嚴重嗎?
再請教正確入檔方式應該如何?

PS:
1.駛離過程的異常狀況:啟動後在入D檔前放了手煞車，腳煞不小心也放了一點車身有稍微往後退一些，後入D檔發出"喀拉"聲且車身震動。
2.車頭在大牌旁邊保險桿有被A到的擠壓痕跡，不深但保險桿有3~4條裂痕，回顧行車紀錄器，有拍到停車時前一格灰色的車，但是離開時前一格是空的，A到的痕跡是黑的，所以不確定是不是灰色的車A到的。