日本市場在2016年第三代車型販售終了之後，隨即在國內停止了第四代車型的販售，並將重點擺在海外市場；而在SUV市場競爭日益激烈之下，暌違三年多後終於讓RAV4車系藉由最新的第五代車型再度重返日本市場。
就與大部分市場一樣，日本市場的RAV4也具備汽油與油電混合動力可選，汽油動力共有「X」、「G」以及外觀更為粗獷的「Adventure」等車型，並全數搭載M20A-FKS 2.0升引擎，價格訂在260～313萬日幣之間；至於油電車型部分，則為搭配A25A-FXS 2.5升引擎構成的Hybrid系統，並分為前驅的「Hybrid X」與擁有E-Four四驅系統的「Hybrid G」兩款車型，售價則介於320～381萬日幣。
外觀部分，日本市場販售的RAV4與國內販售的車型相較並無不同，較大的差異在於除了提供八種車色塗裝外，還另準備了四款更為動感的Two-Tone配色可選。
- Adventure白
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- Adventure黑
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- G Z package
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- Hybrid G
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- Hybrid X
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- 後廂1
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- 後廂2
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- 後廂3
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按照往例，在新車上市時原廠皆會同時備齊各式精品與改裝套件，這次RAV4的套件，則由Modellista、TRD，以及專精越野車改造的JAOS出手，針對一般車型與Adventure版本分別設計出都會與越野等迥異風格的外觀套件，除此之外還有多款鋁圈、車頂架，以及車內的LED燈光等各式配件可供車主選用。
Modellista
TRD Street Monster
TRD Field Monster For Adventure
JAOS Selected by Modellista
