X軸為「左右翻轉」的加速度
Y軸為「前後翻轉」的加速度
Z軸為「上下移動」的加速度
利用這個特性我們就可控制 Lego NXT 在行走時能左右轉或是加速、煞車、前進、後退
X軸往左翻負值、往右翻正直--->控制車子左右轉 value：-10<=X軸<=10
Y軸往前翻負值、往後翻正直--->控制車子往前加速 往後煞車 value：-10<=Y軸<=10
Z軸目前用不著
目前樂高機器人開發軟體可以用官方的NXT-G軟體、EV3或是需要付費取得的 LabView、RobotC
其他免費的開發軟體有Java Lejos、C語言的NXC、微軟的.Net C#也有開發套件，看個人喜好而定。
這次要測試的手機App軟體與樂高機器人NXT都是用Java Eclipse與相關套件開發，請自行下載安裝
樂高NXT執行Java程式前要先刷Lejos韌體，看你的機身是那種版本（刷機有風險請自行評估），NXT刷完Lejos韌體後也可以刷回樂高原廠韌體我刷過好幾次都沒問題。原廠新版韌體在官網上都可以自由下載升級。
刷完機成功之後的樣子
花了一些時間寫完手機App程式與樂高機器人NXT程式，只要手機有藍芽都可以傳資料給樂高NXT也可以接收從樂高NXT回傳的資料儲存並分析。
App執行後的步驟：
1.把樂高NXT啟動、藍芽開啟並執行程式等待手機App的藍芽連結此時顯示「Waiting」。
2.按下App「藍芽連結」鈕如果找到樂高NXT並連結成功後會顯示「Connected」，樂高會把爪子打開後關閉一次代表連結成功。
3.啟動App讀取手機上的三軸加速器資料，並把資料傳給樂高NXT接收與執行對應動作
A.X軸在正負2的數值內保值前進或後退，超過正負2代表要樂高要左轉或右轉
B.Y軸在直立超過9時代表樂高NXT要停止不動，其餘時候是前進或後退
4.手機關閉而藍芽連結停止後樂高會把爪子打開後關閉一次代表結束
1.手機與樂高藍芽連結
2.讀取手機3軸感應器資料
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完成後的測試影片
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下次再試試手機上其他感應器如陀螺儀、角度感應器、GPS與樂高NXT搭配的用途。
感謝你耐心的看完。
