audi 2010 a6 2.0怠速抖動/入檔抖動伴隨引擎轉速降至600轉

小弟是audi 2010 a6 2.0的車主，半年前偶發性的入D檔時引擎轉速降低(600)後拉高(1200，但有時僅拉回900就平穩於900左右)，同時伴隨車身劇烈抖動，且有引擎轉速拉高的聲音，當時並未處理，但近期頻率越來越頻繁。
這個月除上述問題外，又發生怠速抖動問題，在D檔或是R檔踩著剎車時皆有車身抖動的麻感，D檔時較嚴重，甚至偶爾從行進間採剎車至 接近停下時，也會產生抖動劇烈、轉速拉高的狀況，(有點相似於偶發性入D檔時引擎轉速降低後拉高的情形)， 且從P檔轉至R檔至N檔至D檔的過程中，車子皆會由前後方向頓一下，送至兩間保養廠皆認為是變速箱問題，有一間認為應該先將變速箱油換原廠油再試試看，請問各位前輩是否有任何相關經驗或是推論可以參考(兩間車廠插上電腦皆沒看到有變速箱或是相關裝置報錯)。