DJI Phantom 2 Vision+ 垂直抖動墜機報告 (VRS)

6/24 失事調查報告: VRS (Vortex Ring Status) induced crash

1. Wiki
2.1 Phantom VRS example ( with Prop guard)
2.2 Phantom VRS Crash ( with Prop guard)
2.3 Phantom VRS Crash ( W/O Prop Guard)
2.4 Phantom VRS Crash with Prop Guard
2.5 Phantom VRS Crash with Prop Guard ==> FailSafe (失控反航)模式也有機會
2.6 Phantom VRS Crash with Prop Guard
3. V22 VRS crash
4. 真實直升機 VRS
5. Phantom VRS 預防與應變
Video 重點:
1. 這是空氣動力學效應. 真的直昇機也會遇到
2. 盡量不要垂直下降. 下降時帶桿向前或左右移動, 高手可以螺旋下降.
3. 遇到 VRS, 切勿加油門試圖往上, 這只會掉得更深. 試著前後或左右移動, 脫離 VRS 氣流.

結論:
1. 我的墜機應該是典型的 VRS-induced crash, 都是在下降過程中發生, 和 Radio 干擾無關.以下影片中: 7S 開始下降, 13s 進VRS, 15s 飛控介入.

2. 當一旋翼進入 VRS 時, DJI 飛控偵測到該rotor不平衡, 試圖加油門改平, 但只是讓該 rotor 掉得更深. 最後失控.

3. 目前還無 Prop Guard 和 VRS 有相關的強力証據或理論, 但在以下討論串, 傾向有旋翼保護器 (Prop Guard), 會較易造成 VRS, 呼籲大家不要裝 Prop Guard.
http://www.phantompilots.com/viewtopic.php?f=27&t=18341&start=0

4. 結案

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我整理一下, 給大家一個參考, 也看看能不能找出原因...

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Date & Time: 2014/6/22 約早上7 點
天氣: 晴, 無風到微風
描述:
0. 裝有原廠旋翼保護器.
1. 飛行距離: 526M, 高度: ~40M, 可直線目視. [Naza-M/GPS Att Mode]
2. 當天第二顆電池飛行, 第一顆電池飛行時很正常.
3. 墜機後, 圖傳還正常, 可用 "Find my phantom 2 vision" 定出墜機點.
4. 但墜機後, 飛行控制已失效.
5. 事發時電池電量 > 50%
6. 事發時 GPS 衛星數 : >9
7. 事發時搖控器燈號: 綠燈, FCC mode [沒改]
8. P2V+ 購買日: 2014/5/31 [機身未改, SN:PH645XXXXXX V2.0, Model No. PV331]
9. 上次成功飛行: 2014/6/21 [ 墜機前一天]
10.上次IMU Advanced 校正: 2014/6/20

Version Info:
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Main Controller: 3.04
Receiver;5.8G: 1.0.1.3
P330CB: 1.0.1.30
Batterny: 2.0.0.0 [DJI authentic]
==> Discharging Time: 15
==> Percentage of Life: 95%
==> Serial Number: 600XX
Zen IMU: 1.0.0.4
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事發前正常的飛行影片(第一顆電池)

事發後約 25min 圖傳截圖, 此時我還在兩人高的草叢中尋找...