汽車擦撞未報警?

昨天在與一台BMW擦撞到，它是在右轉車道，而我是在右轉車道要直行，那個路口要右轉燈亮才可以右轉，當下它已經有先右轉一點，然後我往左邊開一點，結果旁邊突然有一台車，距離沒抓好就擦撞到它的屁股，當下對方就把車開道旁邊，而我也停到對方前面，因為趕時間就沒報警，我就賠了3000給它，之後我們雙方就離開了，也沒留連絡方式，對方如果反悔去警局報案，我這樣算肇事逃逸嗎?
我行車記錄器有錄下擦撞後他先停到旁邊，我也有停車的影像記錄，也錄到合解完後他先開車離開的影像，這算有力的證據嗎?
跟他合解我也沒有任何書面或影像記錄