為了取代TAMIYA原廠DMD T-07戰車控制模組從頭到尾設計了上下控制板及操作用的APP
不囉嗦先上圖
設計完剛寄到家的PCB板
MCU上控板以STM32F030作主要微控制器作藍芽3.0模組資料解析，一組小H橋控制砲塔迴旋，
1ch PWM控制砲管上下servo，丟控制訊號到下控板的控制IC~
下控板空板，一顆16ch pwm訊號IC，四組MOSFET Bootstrap驅動IC，
兩組H-Bridge給豹II的兩個540直流馬達
驗明正身
然後把上控焊起來
SMD元件都算好焊! 唯獨中間這顆Gsensor貪便宜叫了只有這種DFN-10包裝的IC
得先戒啤酒兩周拿烙鐵手不會抖才能好好的焊上去阿
焊完上電測試+手機連線測試看看該丟的訊號有沒有出來!
焊下控訊號IC!
先焊一組H橋測測MOSFET G極訊號是不是正常!
但是狀況發生了 當初沒看清楚規格書，FET上臂驅動IC供電用戰車電池7.4V供電是不會工作的!
要上到10V以上才能正常工作..
包出多了 什麼狀況沒看過!
直奔電子街買了一組升壓模組動手術把驅動IC供電7.4V拉到12V
電壓拉上去正常囉!
後來為了符合原本設計的電壓把驅動IC換成了IR2301 5V就可以工作，上面的互補邏輯閘IC不上件直接短路
這又是另一段故事了
確認功能正常後上控鑽孔組裝囉
裝完上控開始裝下控
先把原本機構有的通風口裝個小風扇給驅動板用! 重型坦克激烈操駕發熱難免
事前有量過鎖點，驅動板就取代廠燈板模組的位置鎖上去囉
這個時期還在用升壓模組，掛尿袋實在有點醜阿
驅動板近照
如果電池是燃料那這八顆MOSFET就是V8引擎汽缸了
連接馬達線路
組裝車體
大功告成
補個控制用APP的節圖
最舊的試車影片 這時候板子還是沒有帶驅動板的版本
趁著連假四天悠悠閒閒把先前的韌體review一遍, 把微控的主頻還有通訊線時脈拉快了些
順便加入了一些控制馬達的PWM duty平滑算法, 讓油門推上去不會爆衝
操作起來比較起來更順手了(雖說手機摸起來沒有回饋控制的感覺還是一樣不好)
[後記]
剛入手豹二的時候原本打算就用一般的遙控器搭上接收器遙控這架龐然大物
組裝的過程中好奇看了一下田宮原廠的控制器DMD T-07報價就佔了整組模型近1/3
身為開發者當然想要來自行設計挑戰一下原廠控制器, 又碰上當時正在額外自學android應用程式設計
正愁沒有專案來實戰操練一下就挑上了這架豹二了
控制板硬體到韌體程式從頭設計倒是沒有感覺到太大障礙, 不過DC馬達驅動電路是第一次碰
電機驅動跟平時的微控邏輯多了很多眉眉角角要注意
驅動電路中間也走了一些冤枉路才一步步生出這組控制板來
跟原廠控制器比較一下, 我沒有額外燈控
沒有處理聲音, 沒有hi/lo速度選擇..4Ch接收器輸入v.s藍芽控制 看起來功能多樣性輸蠻大的
BUT! 作馬達H橋的MOSFET最後用到TI家的NexFET去了特性上應該是比原廠還好上一段
內阻小的關係晶體幾乎不會發熱, 手摸頂多微溫
少少的錢叫料就可以達到更高的特性規格也算是DIY的好處吧
最後趁著連假又把以前的韌體作調整拉高微控主頻, i2c線頻率拉上400khz
加一些程式小技巧讓控制順暢順便把這篇後記補完也算是告一段落了
下一階段預定為PC端透過藍芽dongle用飛行搖桿開坦克囉 敬請期待!
