得到PID參數如下:
Auto tune後試飛：
xacc/yacc/zacc:
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s880017 wrote:
我是使用Platinum-30A-Pro OPTO無刷電調
咦..和我用的一樣...
不過RCTW的K大有說過.. 預設的P值都太高..如果使用高扭力低KV的馬達..一自動調參..一定翻掉..
所可以試試用 K大 建議的方式(我也是相同的方式去調的..一次OK).
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1.進Terminal下Erase命令將Setup及Logs清空,並重刷最新固件(正式版的).
2.Compass/Accel/Radio校準.
3.設定Flight Modes,如果開關沒有特別的習慣,則按照我的(左手控機,右手控雲台或Mouse)
4.把底下4個預設PID拉低,其它不要動它.
Stabilize P(Roll/Pitch/Yaw)都3.2
Rate P(Roll/Pitch)都0.085
Throttle Accel P=0.6
Throttle Rate P=3~4(盤式馬達3,一般馬達4)
5.檢查一下打舵及修正若沒問題就升空,升空後試一下模式就切到Alt Hold+Auto Tune執行自動調參.
6.Auto Tune完成時立即升空,並記下那個軸向修的不夠完美(要一次命中,需要一點經驗,調多了就習慣了),降落後微調一下PID並做電壓校準/Rssi Pin/THR_MID/WP_SPEED/...一次設定好來,再幫他把MinimOSD位置搬一搬.
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資料來源:RCTW
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我先前的情況碰過是頭幾次飛，loiter沒有定住不動但你看得出停懸有做用，但stabilize/althold會偏左，然後感覺要飄走，手忙腳亂下就一直摔機，斷過兩支槳。我後來把所有螺絲再鎖緊，APM重新固定，重點是後來無意中發現右前槳雖然沒斷，其實已經有點變型了，雖不明顯但仔細看可查覺，索性四槳全再換過。然後這次試飛竟然異常順利。連先前的auto tune也變得有做用，也許先前新增頻道真的忘了存。您的情況跟我不同，若已經有飛過，也許可以朝logs方向去查(震動)，這點也希望有經驗的大大能提供方向，因為logs實在太多。
有摔過機的，機身馬達槳都要仔細檢查有無內傷。我猜我的問題是出在槳上，另外震動也許也有關聯。
iview wrote:
今天終於auto t...(恕刪)
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量測震動
Install Firmware
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