Ardupilot (ArduRover) & Mission Planner UAV 無人車設置分享

開始玩 ArduRover 是在疫情未開始時,實在是消磨時間的好方法,有趣又耗時。
簡單提提我資工方面的背景,讓有興趣的夥伴可以在入手前評估一下難度。
專科電子科計算機工程組,擔任軟體業務約15年,擔任消費性產品PM約5年。
只能簡單的玩玩 Arduino,沒有實際的編寫程式能力。
沒有長期玩遙控車的經驗,玩 ArduRover 對我還是有點小吃力。

緣起:
有機會接觸到無人車載具,是因為在其他自選課程申請時,將搖控車改裝應用寫入了申請文件,但其實自己從小到大,對搖控車結構可謂一知半解,小時候玩過幾次低價的搖控玩具,也不算有遙控車改裝的經驗。另外,雖然整個搖控車的零件分成幾個 part 拆開來看,也只會分為少少幾個大單元,但隔行如隔山,要具有對搖控車改裝的能力,還是需要對搖控車零部件有一定知識,於是抱著學習,以及作作業的心情,提早開始接觸搖控車改裝。

會選擇 ArduRovor,也只是因為在搖控車的改裝系統中,我也只知悉這個廣泛應用在無人機平台的 Ardupilot,再加上對 Ardupilot 平台熟悉的朋友較多,其中也包含了在無人機領域知名的 李志清老師 / 我的搖控車師傅 Rick Chen / 以及不喜歡太出名的周小師傅,萬一有技術困難,在後續技術支援上不虞匱乏,所以 ArduRover 成為我僅有,也唯一的選擇。

應用面來看,無人車載具在現今非常普遍,但單純使用 GPS 作為定位的載具其實己經不太多見,更多是包含雷達點雲圖或是深度視覺,或是包含人工智慧視覺等新技術應用,ArduRovor 作為導航控製系統並沒有很合適,即使是將 ArduRovor 只作為電控平台,也另有 ROS 或簡單電機平台與之競爭。
若是著重在趣味性和技術性上,也有更具學習研究價值的 Dunkey Car / JetRacer, 故這段歷程只能說是個人愛好的嚐試,就像 師傅 Rick Chen 說的:「我也不知 UAV CAR 能為我創造什麼價值,玩的開心就好了!」

但其實 Ardupilot 也沒有如此不堪,它在整個生態鏈上的完整性及發展,的確還是引導了整個無人機產業,其軟硬體開源的便利性,也讓整個產業擁有便利豐富的資源可以取得。

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Ardupilot 開源網站
Ardupilot 說明文件入口

Ardupilot 在硬體結構上區分為幾個大分支,包含了
Copter (ArduCopter) 直升機
Plane (ArduPlane) 飛機
Rover (ArduRover) 車輛
Sub (ArduSub) 潛艇
以及船舶等等,使用文件的方式,就是順著自己挑選的載具分類,進入到網頁說明文件的次主頁。

在自身經驗中,說明文件其實非常詳盡。但即使有許多翻譯文件,直接觀看原文的清晰度和速度還是更便利,由於牽涉到的部件及專有名詞太多,開源的分支太廣,剛接觸時要能快速順滕摸瓜的上手並不容易,如果只有少許或沒有資工背景,又不想(也不能)找個老師全程手把手,要能上手還是需要點時間。
(相對來說,搖控車玩家,應會比我這種略有資工背景的小白更有優勢)
(在料件齊全,有人指導的前提下,其實應該有機會在一個小時内完成)

載具和控制板:
在全程中,除了主控板,其餘我都選用了相對較差的材料,一方面是對搖控車的陌生,並沒有能力區分硬體好壞,另一方面也想藉由硬體調整及緩慢升級來了解這些硬能力差異。如果可以選擇一次到位,我會建議使用 traxxas slash 2wd
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原因是麻省理工學院 MIT 是以 TRAXXAS 作為 AI 競速的測試平台 RACECAR 硬體有經過完整的驗證,在資料的取得上比較容易,平台的可靠性高,零件及改裝部品豐富,操作上也充滿樂趣。但缺點就是單價貴了點, 最低的取得單價約在 8000 NTD 左右,還不包含電池/充電器/搖控器,一般單車體的取得價,約在14500上下。

或著像我一樣,摸著石頭過河。

在挑選車體時,我將預算設定在 3K 左右,但當時一直挑選不到心儀的車體,其中最滿意是《世界通搖控模型》的有刷馬達組裝機 1:10 hsp 拉力搖控車,主要的理由除了車體看的順眼,車體的結構性看來很可靠,最重要的還是距離我住的地方近。我並不是推薦這家,而是推薦您就近購買,因為操作及改裝中,難免有所損秏,為了省個幾百元,來回往返訂料郵寄,所花費的時間精力更為磨人。

但這台車體一直被 Rick 師父打槍,主要的原因是輪高不夠高,地型限制太多,跑玩一下可能就會衝出地面卡在路面高低差上,師父只推薦 4X4 越野能力的車體,在越野車的造型上較為粗獷,也有更多的內部空間可以塞入控制板。

師父提出的二點建議是:
一,車身高,至少可以跨越草皮和上下蛋石。
二,車身容量要能塞入一個小便當盒(防水盒)的容量。

但可想而知的是,我反骨,沒有聽他的。在網上發現小米有推出低價 JIMNY 搖控車,而且有控制板可以改裝2.4G搖控,就下手買了它,反骨的想改到爛了,有點熟悉度後再選下一台。

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2.4G 電驅控制板
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資料來源:RBRC 模型企業店


對於車體最基本的要求:
一,有 PWM 伺服馬達 (舵機) 接口
二,有 電驅馬達 (電機) 接口
三,PWM 搖控輸入通道
(PWM:Pulse-width modulation 脈衝寬度調變)

除了小米 JIMNY 車體及改裝主控板外,另外要再搭配一組搖控接收器,由於網上 JIMNY 都是抬配小飛象DUNBORC 6 CH 搖控接收器,故也就不作他想,一並選購了。

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資料來源:珠穆朗瑪模型

同時購買的套件
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主控部份,原本 Rick 師父是建議 PIXHAWK,經濟實惠,技術資源多,但考慮到我身邊的人,都是使用 Cube Black / Orange 主控,於是我放棄了 PIXHAWK 選擇了 Cube Purple,價格貴了一點,但整體的質感的確是一種享受,硬體效能的差異上,可以明顯的看出 HEX CUBE 系列有較快的處理器效能,但關鍵還是選擇您合適的應用領域需求。

HEX Cube 系列以主控的外觀顏色來作為硬體版本(系列/用途)的區分
有興趣使用 HEX CUBE 系列的朋友,可以先看一下這段很清楚的產品簡介
The Cube Autopilot & Flight Controller Compared and Overview + Uavionix ADS-B Carrier
影片回答了心中所有關於 Cube 差異的問題。

what is IMU / Inertial measurement unit
what is ESC / Electronic speed control
what is baro / Barometric Pressure Sensor
what is ADS-B / Automatic dependent surveillance – broadcast
what is UAV / Unmanned aerial vehicle


相較於其他版本 Cube Purple 的運算速度較慢,記體體容量也較少,也沒有主板溫度調節功能,內建有 IMU (G-Sensor)/ Baro (氣壓計) / Compass (電子羅盤) ,其實大部分規格在其他領域也常見,一開始閲讀有點困難,單純是領域不同,於是名詞略有不同,讓我在閱謮文件時,多花了不少時間。

Cube Purple
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看完了影片,也取得了主控板,接下來,就是配線和電控測試了!!!!

電調改裝:
首先要將 JIMNY 藍芽搖控車降級改裝為傳統 2.4G 搖控器
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資料來源:RBRC 模型企業店

依照改裝套件的說明來安裝很簡單,將小飛象的 Channel 1 伺服馬達 (舵機) / Channel 2 電驅馬達 / Channel 3 電燈開關依序插入杜邦線接頭即可,但由於我購買時,燈組缺貨,我的目的也不是要台亮麗的車體,說不定改到最後,連外殻都裝不回去,於是通道3就直接懸空即可。
S 信號線 (Signal) V 電源線 (Voltage) G 接地線 (Ground)

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很簡單的,依照說明書完成接線後,就能在無主控的清況下,上路測試系統的操控性。


插曲:(又是一個坑)
果不其然,過低的預算,無法取得實用的車體,小米 JIMNY 才上路幾次,螺絲就掉落了。
待料又花了一點時間,也再次提醒選購時可以考慮就近商家,維護比較方便。
(雖然以這價位而言,JIMNY 是很超值,但螺絲攻牙的方式,車體零件的耐受力,還是很令人擔心,但小米生態鍊的威力還是很驚人,可以使用關鍵字查詢,JIMNY 的改裝部品,極其豐富)
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主控改裝:
在動手之前,我是處於懵懂未知的狀態,一心就只想知道伺服的3PIN和電驅的2PIN接到那?
巧合的是,竟都沒有能讓我快速的爬到資料,足足爬文了5個小時以上,才找到下面這個章節。

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資料來源:Ardurover
Motor and Servo Connections

回頭盤點主要的材料,一共需要以下部件(其中每一個零部件,我幾乎都踩了坑)

1,車體 [有 PWM 伺服馬達 (舵機) 接口/有 電驅馬達 (電機) 接口/PWM 搖控輸入通道]
2, HEX Cube Purple
3, APM/PIX飛控3DR數傳
4, 搖控器
5, 搖控接收器
6, 電池組

車體
(我踩的坑是第一台車體太不可靠,第二台車體改裝不夠經濟)
第一部 JIMNY,其實我無意使用這個當作載具,只是單價低,知名度高,市場普及,先買來玩玩看。
但也不知是那根經不對,第二部我竟錯買了 WARRIOR,這部車有很多優點,車身高,動力足,內部空間大,價格低,如果是拿來改裝,不太建議,如果是當作新手入門的遙控車,這臺經濟實惠,很推薦。
WARRIOR 作爲改裝用途不推薦的原因是~~~還記得我上方的車體設定要求嗎?
一,有 PWM 伺服馬達 (舵機) 接口
二,有 電驅馬達 (電機) 接口
三,PWM 搖控輸入通道
我購買時~~~竟然忘記自己設定的要求,買回來才發現不是不能改,只是實在不實惠。

即使可以改裝,但 WARRIOR 這類上手即玩,缺點是不拆賣,以 ArduRover 的應用來看,在搖控器,接收器,電池組方面,很難不作其他挑選,不能拆賣的結果就是購買的同時,也需要支付拆件後購買的成本。
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資料來源:阿莎力玩具展 露天商城

另外,WARRIOR 的 ESC 和 搖控接收器是合并在搖控主機板上,並不能拆開或接入,如果要修改主機板線路將線路跳出,未免也太麻煩了。如果要拆除主機板,重新購買 ESC 和 接收器,再加上肯定不會使用的隨附 2通道搖控器,這組件要丟棄的部件也未免太多了。雖然這部車讓我玩的很開心,也不貴,但實在不合適拿來改裝用。

ESC Electronic Speed Controller 電子變速控制器 (我的認知是類似電流放大器)
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資料來源:阿莎力玩具展 露天商城

很不錯的遙控車,雖然買錯了⋯也很值得


剛收到時,HEX CUBE 的質感堪比電子產品的藝術品,實在很精緻。
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HEX Cube Purple / APM/PIX飛控3DR數傳
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Cube Purple 作為主控,另外需要一片 Carrier Board,mini Carrier Board 是個不錯的選擇,使用 Hex Cube 的好處是,產品往精緻化發展,占用的整體空間不大,安裝起來特別便利。
但要購買整套的 HEX 生態鍊,也不是件簡單事。

mini carrier board

Carrier Board 由於微處理器和輸出入控制單位區分為二個單元,故您可以彈性的選擇合適的微處理器和輸出入連接界面,mini Carrier Board 即為縮小版的輸出入連接界面,省略掉許多連接端子(因爲在需求的設備中 用不到,例如 ArduRover)。

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mini carrier board
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資料來源 cubepilot

而生態鍊系統不同的麻煩是,許多線材的規格並不吻合。
一開始,測試時使用USB直接連接即可,但一旦上路,車體駛離身邊,要修改設定很不方便,還是需要無綫連接傳輸較爲便利。

PIX飛控3DR數傳 JST-GH 1.25 mm (6-pin) 轉 1.25mm Pitch 4-pin - Molex
PIN 脚的數量也不一樣,於是直接將 VCC、GND、TX、RX 跳出,其他用不到也捨不得剪短,就懸空了,不會短路就好。
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除了數傳線不吻合外,,Cube Purple 隨附的線材包似乎也拿錯了,隨附的蜂鳴器是合并在 COM - USB 的 TELECOM 線材上,猜測如果要使用這條線,要嘛就是 Mission Planner 中有界面可以指定 Port,要不然就是在 Mission Planner 中有類似 Register Tree 的東西,要將 Register Port 設定改掉,不論那個方向,看來都不是可以立即找到資料和設定的。跑了幾次光華後,還是找不到相容線材,台灣網站只有線頭沒有註明線材規格,再加上二地的運費其實都差不多,最後是選擇從大陸定過來,再自行購買蜂鳴器焊接。
(運費是線材費用的十倍.....)
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資料來源:3DXR
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資料來源:線速電子

簡單一條線,花了不少時間。
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感覺好像不會短路⋯就直接塞入沒固定了⋯
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目前已閱讀的資料中,除了有說明將蜂鳴器接上,以及接頭規格外,幾乎沒有任何設定描述,
何時叫?叫什麼音?都沒有提及,可能過於簡單吧,2PIN 接上就完成了,也沒有任何調整設定。
附件上傳的是開機完成音/DISARM 音/ ARM 音


電源部份,由於一開始遇到 ARM 鎖定功能的問題(一開始不知會有 ARM Check 問題),無法判定是什麼原因造成電機不轉動,只好暫時放棄以 USB 當電源,另外防照網路上的圖示,添購了電源模組。
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當然也是要將有安全卡扣的接頭,換成電源感測模組的 Molex 相容接頭
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其實到現在也還沒搞懂設定電源感測模組的方式,Mission Planner 的設定界面,在不熟悉且沒人指導的情形下,實在是不算太容易上手。
畫面上的使用者界面,在看來沒有輸入框的條列中,其實可以鍵入值,鍵入後會寫入設定值,電源的計算會隨之而改變,一開始有點摸不著頭緒,但其實也不難,就將電池上的描述鍵入即可。
但電池的電壓電流監控,其實有更深一層的意義,暫時用不到,也暫時還搞不懂,也只能暫時不理會了。
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隨手拿一個電池試試,電源感測模組耐受電壓挺寬的,輸入電壓:6~25V(2~6S)
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最後測試時發現,發生的問題都不是來自電源
在電機不需要大電流的前提下,USB 供電是可行的
就用方便的行動電源供電了
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最後版本連電源線都拆了
但需要大電流輸出的高速遙控車應該不能這樣搞
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搖控 (又是一個坑)
接下來,遇到了一點小問題,小飛象搖控器接收器,是沒有 S.Bus 編碼輸出的,理論上 HEX Cube purple 是支援 PPM 直接輸入的,但看到 mini carrier Board 的腳位圖上,只有輸出的定義,沒有輸入的定義,想到就算可以設定,又有設定檔需要更改,還是決定選購網上最便宜的 PPM / S.Bus 解碼器。
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資料來源:cubepilot

隨手買了一個網上最便宜的 S.Bus 解碼器,到手時需要自已焊上腳針,使用上也完全不用設定,Ardupilot 在系統上都己經預設了軟硬體腳位。直接將腳位接上即可。但這邊開始有些貓膩出現了。
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S.Bus 的確有發揮他編碼的功能,將綫材縮減到少少的幾條綫,跳接很方便
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關鍵字:RCMAP
在文件中,預設將 RCIN5 設為 ARM/DISARM,RCIN8 設為 mode switch,當然以Ardupilot 的彈性,您可以自由設定,但設定成預設的輸入口,將可以節省不少出問題時猜測的時間。
(意思是,搖控器的通道是順序排列的,如1是伺服2是電驅,但從接收器跳線到 S.Bus 時,就可以將伺服跳到 PWM1,電驅跳到PWM3,使用預設的接口,將可以省下些許設定異常的除錯時間。
(預設輸入口定義,找不到出處....PMW Channel 預設表目前還待查)

插曲(又是一個坑)
不明原因,遙控器打到滿檔時,竟會彈回!!!
小周師傅教我在遙控器校正時,強制設定PWM上下限,規避滿檔彈回的怪問題。
一直到一週後,我換掉遙控器電池,才再也沒有出現這問題。




電池組:(標準大外行如我的坑)
原本的電池組是 LI-PO 電池,一開始時,對電池特性不是很了解,只是貪心的想要更多高容量電池,將電池熱縮剖開來看,發現完全沒有線路零件,只要單純焊上綫頭即可,但以前的經驗,讓我知道電池外殻材質並不容易將線焊上,於是我先拿銼刀將電池接點表面磨粗糙,再購買了連接電池的電源感測模組、XT60 接頭、手上隨手取得的多心線,興沖沖的自製了一組高容量電池,但在 WARRIOR 上測試,才發現動力輸出後輪子抖了一下車體就不動了,請教 Rick 師傅後才知道,電池有分放電型和蓄電型二種不同特性,只是追求大量容電池是沒有意義的,改裝過後的電池連起步都有點困難。平時工作桌面上多出近十顆的大容量 18650,也只能放棄。
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改裝完才發現無法使用的蓄電型電池
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爲了方便,手邊所有的設備都改裝為 XT60 接頭。
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原本的電池接頭,這個規格一直查不到接頭型號。。。
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所有的電池連接端子,一律改爲 TX60
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志清老師之前有提供一批報廢的充電器和電池,但測試時出了一點狀況,
沒法子看到電池各個電池蕊的電壓,也不知充電狀態,最後仿照小周師傅選用的品牌,買了低階單充的版本

新購的 Q6NANO (未購 Adapt 電源供應器,直接多心綫改 TX60 段子後用香蕉端子連接電源供應器)
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隨手拿了 IKEA 餐盒作爲 ArduRover 的機盒
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這樣不太行...難看又不好配綫
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畫了一片固定板,直接用 3M蘑菇頭貼在固定板上
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Here2 GPS holder 在 Thingivers 有幾個版本,都不合適自己需求,於是用暴力繪圖法,將多個 Holder 剪斷,選取自己要的部位修改后直接重叠輸出。
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配綫完成的小烏龜
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呼~~~所有配綫都配接好了,接下來總是真正要開始設定了~~~~

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=============================================================================
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0、確認 Carrier Board 和 APM/PIX飛控 3DR 數傳 插上 NB USB 后沒有驅動程式異常問題,這部分在 Mission Planner 安裝時,一并安裝驅動后,沒有遇到任何問題,蠻順利的。

1、安裝(升級)Firmware
首先要進行連綫,在驅動程式正常后右上方對應的序列就會顯示對應的驅動名稱,但要注意的是,我在自動搜尋的選項中沒有很順利,有時不會成功,但如果手動選擇序列就非常順利。(USB 和 飛控都很順利)

接上 USB 后(暫時不要用飛控,速度很慢),直接點選 Rover 4.0.0 OFFCIAL,小心不要斷綫,就很順利完成了。(完成后需要斷電重開)
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關於燒錄的章節


(其實 ArduRover 的説明,整理的非常清楚詳盡,但我還是花了許多時間觀看説明書,但依然遇到了不少小問題,也許是因爲原文英文的關係,也許是有些小細節沒有指明,接下來只會描述我自己卡關的部分)

燒錄完成后,我第一個疑問是?如何設定遙控器到對應的伺服和電驅上?
結論是幾乎完全不需設定,在 S.Bus 接上去后,預設的 PWM Channel 就會對應到預設的通道上。

但,實際第一步是要對感測器進行矯正(而且是最好每一次上電後,都進行一次校正)
第二步是進行解鎖,這些模式在操作中是有順序性的。

卡關:ARM / DISARM 的觀念 (這個坑讓我卡很久)
猜測可能是 Ardupilot 大量應用在無人機的原因,才會有這麽嚴謹的安全控制

Safety Switch 解開後 ARM 未解,未進到 menu mode
電機遙控呈現的怪異現象


安全控制分爲幾個部分:
1,在 HERE 2 GPS 天綫上的安全開關 Safety Switch (有些人也稱之爲 ARM check)
2,在資料(data))面板中的行動(action)面板進行軟體安全開關的開啓及關閉
關於 arming / disarm 的章節
3,如果有感測器出現問題,都可能導致 arm 的啓用
關於 pre-arm 機制的説明這篇很不錯(中文)


校正相關的頁面
Radio Control Calibration
Accelerometer Calibration
Compass Calibration


基本上,上面三個都完成后,解除 Safety Switch 和 軟體 ARM 就可以開始測試遙控操作了。
但操作前,對於一開始不熟悉界面的我來説,忽略了很多實用的小工具。
...
解開 軟硬體 ARM check 後,就可以設定自動航點上路了!


==========
硬體的部分暫時寫到這,軟體的部分再另外貼上來

在這篇文最後,還是要感謝 Rick Chen 師傅無私的指導,幾乎傾囊相授
小周師傅的時間,每次卡關都是小周師傅親手調試
志清老師及其 TAIWAN Drone 100 團隊,在軟硬體設備的取得及調整,給了可靠的技術支持
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PS:臉皮薄/板規多⋯如果文中有任何不妥⋯告訴我⋯我都改⋯日安

==========
軟體方面

0,連綫:
關於連綫部分,難度不太高,只要安裝 Mission Planner 時,有將 Arduino Driver 等等同時裝完,
使用 USB 綫或 飛控都能輕易的連接上綫
(不過詭異的是,當我寫這篇文章時,我的 USB 竟然再也連不上了,PC 不會顯示 Driver 正確安裝)
(後來找到問題了,我用移動電源供電時,使用了 2PIN的USB 充電綫,應該要更換為 4PIN 的正常USB綫)

1,畫面左上方的飛行面板在一開始時會出現一堆錯誤訊息,我花了不少時間查詢,沒有找到容易閲讀的錯誤訊息對照表。但小周師傅說,基本上這個位置的錯誤訊息都要清除,否則難免有異常的情況發生。

但,即使現在,我還是搞不清楚多數的錯誤訊息,只知道校正動作完成,這邊的錯誤訊息就會全部消失。
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3,燒錄完成后,下一個步驟就是要完成所有連接的軟體對應。
選單 SETUP 》》 Mandatory Hardware 》》這個區塊除了最後三項 FailSafe、HWID、ADSB,全部要設定正常才行。

ADS–B (英語:Automatic dependent surveillance – broadcast) 廣播式自動相關監視
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4,Radio Calibration
正常連綫后,我第一個想解決的是遙控信號的送入,Radio Calibration 可以設定遙控信號送入的 PWN 峰值和中間值,小周師傅都是自己在 Raw Sensor 中抄寫完后,手動在 full_parameter 寫入值,但我目前還沒發現差異,還是喜歡在這個頁面點選 Calibration Radio,只要每個遙控控制都轉到二邊極限即可完成寫入。
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5,Servo Output
輸入完成后,就是輸出了,一開始我將參數設定為其他的值,在 disarm 后,還是可以手動操作,直到小周師傅告知說這部分如果沒有設定 Ground Steeling、Throttle,代表了 Cube Purple 并沒有輸出到電機馬達,是内部儲存標記對應問題,和遙控有沒有輸出是不同的程式控制,修改后,才解決 【車子可以遙控,卻不能自動控制】 的問題。


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6,ESC Calibration
這部分我還不了解其意義,但按下去就完成了,很簡易,問題不大:)
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7,Compass Calibration
上面第一行硬體版本,沒搞清楚如何設定。但如果需要,一定是 PIXHAWK / PX4
General Compass Setting >> 設定為第一組即可
Compass#1 理論上 Cube Purple 和 Here2 應該是有二個 Compass,但無論如何操作,都只有第一組可以設定。
Onboard Mag Calibration 》》這才是重頭戲
點選 Start 一直以8字形轉動車身即可校正完成
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8,Accel Calibration
這個部分也很簡易,就畫面上二個都分別點擊,並依照畫面指示完成即可。
在這個部分如果有問題,通常是 鼻尖 這個車頭方向理解錯誤,依照指示重作即可。
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9,CONFIG 》》FULL Parameter List 完整參數列表
如果對 ArduRover 了解了夠多,就可以跳過設定畫面,直接在這裏設定參數。
右下的 Search 搜尋框雖然看起來是反白不能輸入的,但實際上可以直接在這裏打上查詢關鍵字,並修改參數。(如果還不是很熟,那最好暫時不要用這個界面,很容易誤動)
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10,Action 動作控制
一開始常用到的只有
DISARM、ARM 軟體安全鎖解除及上鎖
Set Mode,在 Menu 和 Auto 二個模式切換。Menu 用來遙控車子,Auto 用來測試自動家屬。
Raw Sensor View 内的 in out 》》 Radio 》》 Raw Sensor
(小周師傅很習慣在這部位檢查遙控器和動力輸出,但我還是比較習慣在 Setup 内的 Calibration 檢查動作
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11,Radio 》》 Raw Sensor 畫面,同時可以觀察輸入及輸出(第二頁的 Radio)
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到這裏,就全部設定完成了~~~

END
關於 Mission Planner 設定航點的簡介影片,Youtube 上面有很多,但都是爲了無人機而教學,
ArduRover 的介紹並不多,但還是有交叉參考價值。

簡單來説,就是定位后,點選畫面上任意一個點,就會自動新增座標在下方的座標點列表,
有了目的地后,可以先在右邊點選 Write 寫入,寫入后再 Read 讀出。網絡上很多人介紹這個用法,可以確認你的設定路綫真的有寫入,真的有讀出。(記得先存檔)

設定完成后,再回到 Action 動作控制,設定為 Auto 模式,你的小烏龜就會出發了!!!
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另外,推薦這個頻道 https://www.youtube.com/user/Painless360 (少痛360)
即使閲讀時,還是會很煩很痛,但既然人家頻道都叫少痛360,應該是代表玩這個,坑真的很多~~~很痛~~~

雖然我將這個設定從頭寫到尾,但其實對這個系統平臺還是一知半解,這麽長的篇幅,也不過淺淺的帶過一次,如果您真的要開始,還是建議將網站説明一頁一頁的完整看完,如果對網頁說明不熟悉,很多設定都很容易錯過。

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Ardupilot 開源網站
Ardupilot 說明文件入口

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在這篇文最後,還是要感謝 Rick Chen 師傅無私的指導,幾乎傾囊相授
小周師傅的時間,每次卡關都是小周師傅親手調試
志清老師及其 TAIWAN Drone 100 團隊,在軟硬體設備的取得及調整,給了可靠的技術支持
Ardupilot (ArduRover) & Mission Planner UAV 無人車設置分享


PS:臉皮薄/板規多⋯如果文中有任何不妥⋯告訴我⋯我都改⋯日安
---------- 梦想很远,所以我们一步步靠近 梦想很近,所以我们一步步实现
太酷了,學習中
AnChieh Tsai wrote:
開始玩 ArduRover...(恕刪)

看到各種線路感覺好複雜呀
UAV 無人車載具算是可以自動駕駛的嗎?
DIY很棒!

加上2D/3D視覺應該可以在家搞出自動駕駛車
真厲害看起來很複雜
完全看不懂
三角鐵 wrote:
看到各種線路感覺好複...(恕刪)



還好啦!只是被我寫複雜了⋯其實沒幾條線。
可以依靠GPS自動駕駛。
JerryChen4434 wrote:
Dunkey Car / JetRacer


在家的話 Dunkey Car / JetRacer / Racecar 會比較理想,這個只能說是玩玩,有趣的玩具。
載具?載人還是載物?
如果都不能,那不能稱為載具.....
充其量就是可編程遙控玩具車!
勇者踢餓龍 wrote:
載具?載人還是載物?(恕刪)


我會打載具,單純只是指用車子來載 HEX Cube,也想不到更好的詞,就先這樣寫了~~~

這。。。您說的也沒錯啦,不過。。。作大台一點就能載人了。。。
(這個結構,有不少公司是拿來作戶外的 UAV 平臺,真的是有企業拿來載貨)
---------- 梦想很远,所以我们一步步靠近 梦想很近,所以我们一步步实现
看到這個我覺得可以自製割草機或掃地機拖地機的用在大場地!
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