PASSAT TDI BM 這是剎車出問題嗎?

好久沒發文 如果文章有不妥之處還請糾正


是這樣的 昨天跟家人一起去桃園 晚上在回台中的路上走國三都很順
晚上車子少 時速差不多都是110~120KM左右在開

不過準備要下交流道的時候 PASSAT的儀表板卻突然出現訊息：

"故障：ESC/ABS失效"

然後就看到儀錶板上面同時亮起了：

方向盤指示燈
手剎車(就是一個輪子然後中間有P的)指示燈
打滑指示燈
ABS指示燈
胎壓注意指示燈(閃爍狀態)

且都不是亮紅色 而是黃色燈號

車子是還可以開 但可能是因為看到指示燈的關係 心理因素感覺好像不是很順
下交流道後 停到路邊 家人叫我去檢查一下輪子
我用手機的手電筒照 看了一下 但看起來四輪的輪胎和剎車都很正常的樣子
而且也沒有感覺說煞車過熱的跡象

之後就慢慢開回家 燈號都還一直亮著 不過就在其中一個紅綠燈停下的時候
所有人都感覺到煞車變不順了一下

綜合以上狀況 應該是煞車出問題了 但這樣會是哪邊出問題?
而且回來的路上幾乎都沒踩到什麼剎車
還請各位大大解惑~