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這真的是個大問題。
目前機械臂的工業應用，幾乎都是不觸碰工件的作業，
例如，噴漆、焊接等。其他有些微觸碰工件者，
也大多是取放(pick-and-place)相關的作業，
這通常不會造成控制器的顯著干擾。
其他諸如去毛邊、鑽孔、攻牙、車、銑、刨、磨等作業，
除了專用機外，大概看不到有泛用機械臂能上線。
何以致此？機械臂的剛性不足是其一，
但是，主要原因在機械臂的控制器的功能不足。
這種要與環境接觸，又有力作用的工作，
目前有兩種主流的控制方法：
一、混合控制 (Hybrid force/position control)
二、阻抗控制 (Impedance control)
前者必須對觸碰物的位置精確已知，這在工業環境很難達成，
因此，現在主流都往後者尋求解答。可是，後者又必須
明確知曉機械臂的數學模型，這也是很難達成，
所以，這種研究都還在學術階段。
雖然大型工業手臂業者已有產品問市，
卻少見工業實績，原因還是在其技術有待考驗。
等哪一天，你看到一隻市售泛用機械手臂，
拿著車刀，在旋轉的工件上任意切削；
或者拿著銑刀，在靜止工件上隨意多方向銑削，
那就是機械臂工業應用的大爆發。
我等這天已超過30年，現在看來，仍遙遙無期。
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