以前之所以一直沒有太大興趣，就是因為家裡東西很多，想說會一直遇到障礙，但沒想到這台小米出的石頭掃地機器人，可以把清掃路徑精細到這種程度，本來只是想拍貓咪對掃地機的反應，結果錄到最後變成在看掃地機怎麼鑽出來的，這個真的引起我很大的好奇心。
掃地機寬度是35cm，而餐桌椅腳直向寬度只有36cm左右，等於平時收合時必須穿過2張椅子合起來的迷你走道，下面的影片中第一個視角就是在拍這個窄度下，掃地機如何穿越過去的，因為受限於場地大小關係，所以用第二個45度視角來觀察整個打掃的流程，也順便可以測試是不是每次路徑都相同。
下面這張是第一個視角的軌跡圖，可以發現左邊的窄邊就沒鑽過，而右邊正對相機的窄邊，其實也轉了好幾次才過去。
下面這張是第二個45度角的軌跡圖，就很順利的一次整個繞完一圈，所以這種還是有不小的隨機性在，不過如果把椅子先對齊的話穿過的機率就高很多，平日打掃的時候大約有8成的機率都能全部打掃到，畢竟1cm的範圍真的算窄，以掃地機來說還是超過我原本的預期了。
爬文以後才發現，椅腳對掃地機來講是超容易被卡的障礙物，5千以下的隨機型就不用說了，連一張寬度很大的椅子都會出不來，而6、7千左右，號稱規劃型的陀螺儀輔助定位機種也是一樣，我也有看到一張椅子就繞不出去的影片，再來1、2萬以上的鏡頭定位的機種，我在猜應該不至於被一張椅子困住，但要能夠穿越這種桌椅八卦陣似乎不太可能，因為精準度不夠高，大致的策略都是碰到就轉向，不會嘗試進入打掃。
當然以上是我的猜測，如果有使用鏡頭定位的大大也可以分享一下自己的經驗，小弟對這個是蠻好奇的，不知道是不是只有雷射型的可以做到這樣。
最近才聽從朋友的建議，把我的爬文研究和實際生活使用體驗寫在理工宅的玩具箱上，朋友說花這麼多時間研究結果只有自己知道很可惜，我聽了以後想想，我對實際生活使用上如何應用似乎比寫開箱文更有興趣，歡迎大家來交流。
