《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

主掌Autopilot研發的Andrej Karpathy在研討會談論一些AP開發細節

AP主要靠視覺,不使用光達和高精度地圖
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

上方是各種難辨識的Stop Sign,下方是「右轉不需停等」的Stop Sign (特例)
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

智慧召喚眼中的停車場
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

3D方法的辨識成果 (左:實際/中:3D/右:傳統2D)
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

不需光達,以單一鏡頭的影像就能準確判斷周遭環境的「深度」(距離)
《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)

Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving (2018/12/18)
https://arxiv.org/abs/1812.07179

來源:https://www.youtube.com/watch?v=hx7BXih7zx8
https://bit.ly/TeslaHere《我的推薦碼
小人物櫻木 wrote:
主掌Autopilo...(恕刪)


以單一鏡頭分辨距離?

是指他已經預設車體或是物體大小來判斷的嗎?
p08914 wrote:
以單一鏡頭分辨距離?


其實是要加上 delta time才有辦法,影像處理的方式就是這樣, 先抓到畫面上的點,然後track 這個點 在1/60秒的移動距離,來反推深度,所以必須要兩個鏡頭來做視像差的定位。
p08914 wrote:
以單一鏡頭分辨距離?

是指他已經預設車體或是物體大小來判斷的嗎?


不是,這種判斷方式問題太多了
p08914 wrote:
以單一鏡頭分辨距離?
是指他已經預設車體或是物體大小來判斷的嗎?

簡單來說也是神經網路的應用,對每一個pixel隨便假設一個深度(距離),跟下一個畫面比較,重複幾次就會得到最正確(或說合理)的結果,如下圖

paper有做單鏡頭和雙鏡頭的比較,雙鏡頭並非必要條件,只是會比單鏡頭準

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