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Lexus 於官方網站發表 2020 年式小改款 RX 及 RX L 車系，除了外觀及內裝配備更新外，並導入 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統，強化整體安全表現。
RX 小改款車系車頭水箱護罩改採與 UX 車系神似的塊狀格柵造型，同時前保桿造型亦經過更新，全新造型 LED 霧燈組改置於保桿兩側下方，LED 頭燈組改採更為細長的造型，車尾部份則換上新造型的 LED 光條尾燈組，並提供兩款新色與新型 18 吋及 20 吋鋁圈配置。(圖示為 RX 450hL)
RX 小改款車系透過前後防傾桿以及避震器設計的更新，提供更出色的轉向反應及乘坐質感。同時 RX 小改款車系也具備彎道主動煞車輔助系統，藉此強化車輛操控穩定性。
RX 小改款車系內裝基礎配置維持以往，採用 8 吋觸控螢幕或選配的 12.3 吋觸控螢幕、搭配與觸控版整合的多功能資訊整合系統，小改款後首度導入 Apple Carplay 與 Android Auto 的手機連結功能，透過手機功能的延伸，提供更豐富的車輛影音媒體使用功能。
小改款 RX 車系提供腳踢感應式電動尾門的選配項目，藉此強化行李廂使用的便利性。
F Sport 車型同樣維持交叉格柵狀水箱護罩設計，但擁有全新設計的前保桿兩側進氣孔及下擾流造型，原廠提供小改款 RX 車系兩種 F Sport 套件供選擇，提供更為豐富的套件配置內容，其中包含了反應更為迅速的 AVS 可變阻尼避震系統。
RX 小改款車系亦首度將 Lexus Safety System+ 2.0 主動安全系統，列為全車系的標準配備，其在 PCS 撞擊預警防護系統加入白天自行車騎士及夜間行人偵測功能，並追加了 RSA 路標辨識輔助系統以及 LTA 車道循跡追蹤系統，且具備了全速域的 DRCC 雷達感應式車距維持定速系統，提供較小改款前的車型更為出色的主動安全防護表現。
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