可以在上班時間稍微看點自己想找的資料
在上次看到一篇有人問起EyeSight X，看到日本對於這個新技術的動畫影片時
身為一個喜歡Subaru的粉絲，引發了我不少好奇心
索性爬了維基百科、各種我看得懂或是Google可以翻譯的語言對Eyesight的介紹資料
稍微整理整理做個分享，如果有誤還請版友們協助修正（有可能是翻譯名詞會有點失誤）
EyeSight在正式推出前，它的前身是ADA主動駕駛輔助系統
大概分成了三個世代：
第一代
1999年首次作為特別配備出現
是Legacy Outback的前身Legacy Lancaster的頂級才有
主要的功能有：
1.車道偏離警告
2.車距警告
3.車輛間距離控制巡航控制
4.曲線報警/降檔控制
第二代
和第一代的功能大同小異，但加入VDC車輛動態控制系統（Vehicle Dynamics Control System）
也就是我們熟知的循跡系統
第三代
2003年，在Legacy 3.0R上配備了新的ADA，也進行了升級
開始配備了類似可以輔助控制車輛的功能，並使用了毫米波雷達（這個是聲納嗎？求解）
主要的功能有：
1.車輛間距離控制巡航控制（增強功能）
2.煞車與速度控制一起使用，速度設置範圍是50-100 km / h。
3.後續車輛狀態的監控
4.交錯警報（是盲點偵測的意思吧？）
5.前車啟動監控器（應該有點像現在EyeSight的LVSA前車駛離提醒）
6.握力監控器
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到了2008年，正式進入了第一代EyeSight的時代
由ADA系統的基礎，進入了攝影機鏡頭來輔助車輛控制，提升了主動安全性
加上CCD+VDC車輛動態控制系統+配合單眼式攝影機，以及二家公司共同開發的影像處理系統軟體
結合而成的複雜控制系統
第一代：2008年推出，已經具備了各種基本的主動安全、輔助駕駛功能的雛形
主要功能：
1.兩具CCD攝影鏡頭，配合VDC車輛動態控制系統，可針對車間距離、彎路、行駛路線偏移等狀況提供警報給駕駛人。
2.當設定巡航定速時，萬一與前車的距離過近，系統自動減速。
3.PCB預防碰撞自動煞車系統：前障礙物由攝像機監控，並在三個階段提供駕駛輔助：警告、主制動和輔助制動。
I. 警告：檢測到前方車輛等障礙物的接近，並發出間歇性的聲音警告和儀表上的警告顯示以引起注意。（沒有自動干預）
II. 主剎車：當與前障礙物碰撞的可能性增加時，除了警告狀態外，會應用弱自動控制器來提示自動操作。（當駕駛員判斷通過操縱方向盤或自動器已執行了適當的避撞措施時，將取消此操作。）
III. 二級剎車：如果發生碰撞的可能性甚至比在主自動狀態下更高，則警告將變為連續的聲音，並且警告顯示將更改，告知駕駛員增加的危險。如果駕駛員仍然不能避免碰撞，則將使用強力自動剎車，並嘗試避免碰撞。
4.主動車距控制定速巡航系統
檢測前方行駛的車輛、控制車速以保持車距。加減速控制也介入變速器，並且如果需要的話，自動進行變速操作。因此，在下坡時也會發生發動自動控制。在彎道上行駛時，速度可能會因曲率而從設置的速度降低。
5.定速巡航控制
通過按住車輛間距離設置按鈕，可以切換以簡單地保持設置速度。
6.PCTM預防碰撞油門控制系統
當系統偵測到前方有危險障礙物，駕駛人又沒有減速時，會介入油門控制。
7.LSW車道偏擺警示系統
當車輛以50 km / h或更高的速度擺動且車道偏離以40 km / h或更高的速度擺動時，它會發出警告聲和警告顯示。（可以通過按住LANE OFF開關取消功能。）
8. LVSA前車駛離警示系統
當駕駛前方的車輛已經駛離，而駕駛仍處於靜止的狀態時，會發出警示聲並閃爍指示燈提醒駕駛。
13年前即有LVSA這項技術，算是業界先驅者，大家開車很容易低頭看手機、轉頭和人交談，這個提醒功能非常實用。一直沿用到第三代、第四代，都有這個功能。
第一代有些小缺點：
鏡頭如果遇到像是馬賽克玻璃的面（有的車玻璃隔熱紙脫落就有點像這樣），立體攝影機可能會誤識別距離並且可能無法操作。
第二代：2010年推出，與第一代的基本功能沒有太大的差異，最大的不同之處在於從原先的緩減碰撞系統，升級為預防碰撞系統
主要的功能有：
1.PCB預防碰撞自動煞車系統（Pre-Collision Braking Control）：當車輛極為靠近前車或其他物體時，系統會向駕駛人發出警示音。萬一駕駛人沒有減速，以致進入系統所判定的撞擊區域內，系統自動介入煞車，降低車速以阻止碰撞或降低碰撞傷害。
2.ACC主動車距控制定速巡航系統（Adaptive Cruise Control With All-speed Range Tracking Function）：此功能除了定速巡航外，遇到前車加減速時會自動加減速以保持車距。
萬一發生事故時，EyeSight系統可像行車紀錄器一樣保存當時的行車資訊，包括方向機轉角、引擎回轉數、油門踏板深度、煞車與排檔桿狀態等資料。
3. LVSA前車駛離警示系統
當駕駛前方的車輛已經駛離，而駕駛仍處於靜止的狀態時，會發出警示聲並閃爍指示燈提醒駕駛。
第二代EyeSight的缺點：
這套系統仍有其限制，譬如夜晚、濃霧、豪雨等不良天候，甚至車頭正朝著夕陽時，皆有可能影響兩具CCD攝影鏡頭的使用。另外，行駛在被積雪覆蓋的路面時，鏡頭也無法判斷車輛是否偏移車道。此系統僅能當作輔助之用，駕駛人不能百分之百仰賴這套系統開車。
第三代EyeSight於2014年推出，直至目前現行款有SGP底盤的Forester、XV、Impreza等車款，甚至是後來的第一代Levorg、第五代Outback，都是使用第三代的EyeSight，在這一代可說是趨於成熟廣泛運用
第三代EyeSight與第二代EyeSight的差異：
1.雙鏡頭體積縮減15%，改成彩色立體攝影機後，偵測範圍也擴增40%，提供更寬廣的探測範圍。
要裝上雙鏡頭的技術要求更高，視覺計算量更大，因此目前將雙鏡頭技術車用化，Subaru是唯一的汽車品牌。
Eyesight也可以做到偵測到人、腳踏車等動態移動物體，能適時的提醒駕駛者危險處，提高駕駛者在行車中的安全性。
2. 對前方車輛的可偵測速度差由每小時30公里，提升至每小時50公里。
3.儀錶板中央的小螢幕，顯示系統偵測到與前車的間距、巡航定速設定時速及車輛現時速度。
4. 新增連續車道偏離輔助功能，且將車道保持功能的作動車速由65km/h以上改成60km/h以上，搭配可於0-200km/h全速域自動跟車（含靜止起步加速功能）的主動式巡航系統，等同具備單一車道自動駕駛的功能，可大幅減輕長途駕駛的負擔。(台灣搭載EyeSight 3.0的車款僅Levorg和WRX有開放此功能)。
5. 當在避免碰撞的情況下進行轉向操作，添加碰撞前轉向輔助功能，可介入VDC控制以改善轉向性能。
7. 車輛速度差在50km/h以內已可以安全煞停，且PCB可作動速域提升為0~200km/h。
一樣持續有沿用的主要功能：
ACC、PCB、PCTM、LDW、LSDW
期間，隨著行之有年，第三代EyeSight也陸續修正，進行微調
1.車輛間距離設定
後續巡航控制的車距設置已增加到四個級別。
2.BCM盲點偵測輔助系統+RCTA後方車側交通警示系統
3. 煞停時機的增加
對於行人和機車的減速時機更靈敏
4. ACC的速度上限提升
這個部分因應不同國家來增加提升
在台灣銷售的Subaru車款ACC版本來說，上限是200km/h
第四代EyeSight，於2021年在台灣正式導入，用於第六代的Outback上
美國的第六代Outback甚至還只有維持在第三代的EyeSight，台灣還比較早拿到了一些
而這套EyeSight 4.0智能駕駛安全輔助系統，主要增加的功能有：
1. LCF車道維持置中系統
2. AES緊急自動轉向輔助系統
https://www.subaru.jp/brand/technology/technology/safety_preventive.html
3. 主動安全防護再次優化：ACC主動車距控制定速巡航系統優化四種模式選擇、PCB新增轉彎煞停功能、LDP車道偏離輔助除了原先開放給Levorg和WRX，也新增給了第六代Outback。另外鏡頭最遠偵測距離也提升至130公尺，偵測的角度與高度則提升近兩倍。
就世代的比較來看，3.0和4.0有著更多顯著的不同
特別是在對於車輛駕駛的介入，於低速跟車、方向盤的修正，更有邏輯性的去運作
這邊回到了前面提到的Eyesight X，基本的基礎是和EyeSight 4.0模組大同小異的，有差別的是在日本本地的命名，以及因應日本當地的功能增加
高精度地圖和定位感知器，結合 GPS 和日本開發的衛星系統得來的數據，能進一步精確測定車輛位置，還能通過高精度地圖即時掌握高速道路的準確路徑，讓車輛確實在道路彎曲處提前減速。
可以實現 Level 2 自動駕駛，透過 Eyesight X 駕駛輔助系統，可以自主進行超車。
同時這套系統還將過去的 Touring Assist 機能強化，在塞車時充分支援「Hands Off」駕駛，也就是走走停停時，駕駛可以直接放開雙手，搭配 Active LCA 主動車道切換輔助、進入彎道時速度控制、駕駛人注意監控等，以此實現超越 Level 2的自動駕駛。
Active LCA 主動車道切換輔助
一般車型標配 EyeSight 系統，擁有新開發的立體攝影鏡頭和前後四個雷達，包括 ACC主動車距控制定速巡航系統、前方攝影、LVSA前車駛離警示系統、LCA車道變換輔助系統、RCTA後方車側交通警示系統等功能，同時還新增緊急車道維持輔助、Subaru RVD 後方車輛偵測輔助系統。
新增功能：
1.彎道前的速度控制
2.收費站前自動減速
3. LCA車道變換輔助系統可在以70-120km/h的速度行駛時幫助換道
4.驅動程序錯誤響應系統。當檢測到駕駛員異常時，車輛將自動減速/停止。
5.交通擁堵時提供手動協助。現在，當以大約50 km/h或更小的速度行駛時，可以釋放方向盤。
6.使用ACC時，從停止到自動重啟的時間從傳統的3秒增加到大約10分鐘。據說這是因為增加了前雷達並擴大了立體攝影機的視角，這使得可以更準確地檢測到正在中斷的車輛。
最大的差別，就是日本本地才能用的GPS，以及速度的限制功能。
但基礎來看就是EyeSight 4.0了
看了這麼多完整的EyeSight資料
發現Subaru真的是一個默默開發了好東西，但好像蠻多人不理解的感覺
在很早的時候就講究了主動安全的重要，甚至透過雙鏡頭來完全控制這些配備，並且精準度很高，甚至在運作上的加減速都是順暢、舒服的，不像有的車因為雷達控制或時間差設定有失準，造成煞車突兀、不夠線性的狀況
但目前來說，在台灣有最新EyeSight科技的車款只有Outback，未來希望會陸續給到全車系
這整套是好用且安全的配備，頗令人嚮往的
